Ursprünglich Pons Aelius genannt, wurde die Brücke im Jahr 136 n. Chr. errichtet, um Rom mit dem Mausoleum des Hadrian zu verbinden, der heutigen Engelsburg.

Dies ist die schönste und vollendetste römische Brücke.
Keine Tiberüberschwemmung hat sie je zu beschädigen vermocht. Seit dem Mittelalter wurde sie von den Pilgern benutzt, die zum Petersdom gingen.
Über die Brücke kam unter anderem Dante Alighieri, als er zum Jubiläum im Jahr 1300 in Rom weilte.
Die Tragödie des Jahres 1450, als die Widerlager der Brücke dem Druck der Masse nicht standhielten und 150 Personen hinunterfielen und im Tiber ertranken, bewog Papst Sixtus IV, die Buden zu entfernen, die den Durchgang verengten, und etwas weiter flussaufwärts eine neue Brücke zu bauen.
Die letzte Verschönerung erfolgte im 17. Jh. mit den Engeln, die von Bernini entworfen wurden.
Wenn man über die Brücke geht, befindet man sich inmitten der Geschichte: Hinter sich die mittelalterliche Stadt und der Platz, auf dem bis zum Ende des 19. Jhs. Todesurteile vollstreckt wurden, vorne die Masse der Engelsburg, links die Peterskuppel und rechts den Ponte Umberto I und den Justizpalast, Wahrzeichen der Hauptstadt Rom.