Deve il nome alla presenza della colonna di Marco Aurelio, ancora oggi collocata nella stessa antica ubicazione, a ricordo delle trasformazioni operate dai secoli nel tessuto topografico della città. In epoca imperiale la piazza si presentava con un tempio dedicato all'imperatore, due portici che delimitavano lo spazio antistante e, a chiudere, l'area sul lato di Via del Corso, una serie di edifici adibiti ad abitazioni e botteghe.

Nel 180 d. C. , al centro della piazza, fu eretta la colonna i cui rilievi raccontavano le campagne imperiali dell'epoca di Marco Aurelio. Questi rilievi, per la prima volta, erano opera di artisti romani e per questo meno raffinati, ma più espressivi di quelli che decoravano la colonna di Traiano.
In epoca medievale la piazza divenne il punto di intersezione dei due più importanti percorsi destinati ai pellegrini: quello che da piazza del Popolo raggiungeva il Campidoglio e da lì proseguiva verso San Giovanni in Laterano, e l'altro, che dalla Via Salaria si dirigeva verso Ponte Sant'Angelo per terminare a San Pietro.
A partire dall'epoca rinascimentale, con i lavori di restauro della colonna, l'area iniziò ad assumere l'aspetto attuale; le modeste abitazioni medievali lasciarono il posto ai palazzi nobiliari, la piazza divenne il più importante centro cittadino e i suoi caffè punto di incontro degli intellettuali coinvolti nelle vicende politiche della città.