La construction du Mausolée fut décidée par Octavien, quand il n'était pas encore César Auguste, en 29 av. J.- C., immédiatement après la conquête de l'Egypte et l'élimination de son ennemi le plus fort, Antoine. La référence au modèle hellénistique, déjà mis en évidence par les choix politiques d'Octavien, trouva sa confirmation définitive dans la décision d'ériger une sépulture dynastique semblable à la plus célèbre sépulture de souverain qui exista à cette époque, celle du roi Mausole.

Le monument dévasté par des siècles de pillages et définitivement libéré part les fouilles de 1936, ne se prête pas à une facile reconstruction. La complexe structure à étages superposés est délimitée par une base en travertin de 12 mètres de haut, sur laquelle repose l'édifice circulaire composé de sept anneaux concentriques, reliés entre eux par des murs radiaux.
On plaça devant l'entrée les deux piliers avec les plaques en bronze sur lesquelles était gravée l'autobiographie officielle de l'empereur. La même qui, ayant été retrouvée sur d'autres importants édifices des provinces impériales, fut transcrite sur le côté de l'édifice qui abritait l'Ara Pacis il y a peu de temps encore.
Les deux obélisques rapportés d'Egypte pour orner l'entrée du Mausolée ont été ensuite réutilisés Place su Quirinal et Place de l'Esquilin.