La costruzione del fu decisa da Ottaviano, non ancora Cesare Augusto, nel 29 a. C., immediatamente dopo la conquista dell'Egitto e l'eliminazione del suo più forte nemico, Antonio. Il riferimento a modelli ellenistici, già evidenziato dalle scelte politiche di Ottaviano, trovò definitiva conferma nella decisione di erigere una sepoltura dinastica simile alla più celebre sepoltura di sovrano che esistesse a quell'epoca, quella del Re Mausolo.

Il monumento, devastato da secoli di saccheggi e definitivamente liberato dagli scavi del 1936, non si presta ad una facile ricostruzione.
La complessa struttura a piani sovrapposti è determinata da un basamento in travertino, alto 12 metri, sul quale poggia l'edificio circolare composto da sette anelli concentrici, collegati tra loro da muri radiali.
Davanti all'ingresso furono posti i due pilastri con affisse le lastre bronzee sulle quali era incisa l'autobiografia ufficiale dell'imperatore. La stessa che, ritrovata su altri importanti edifici delle province imperiali, fu trascritta sul fianco dell'edificio che fino a poco tempo fa custodiva l'Ara Pacis.
I due obelischi portati dall'Egitto per ornare l'ingresso del mausoleo sono stati successivamente riutilizzati a piazza del Quirinale e a Piazza dell'Esquilino.