Urbano VIII incarica il Bernini di realizzare il Baldacchino di San Pietro per l'altare maggiore della Basilica all'età di soli 25 anni.

In quel periodo la fama dell'artista è grande, tuttavia il compito che gli si prospetta, mostra aspetti di innegabile difficoltà a partire dalle dimensioni stimate per l'opera per finire alla posizione centrale che essa dovrà occupare all'interno della Basilica di San Pietro.
La progettazione e l'esecuzione dell'opera richiedono circa dieci anni, ma il risultato è un complesso architettonico, ed al tempo stesso scultoreo, che proietta Bernini, e l'arte tutta, verso il modo di concepire ed interagire con lo spazio proprio del barocco.
Il baldacchino in bronzo ha pianta quadrata e si alza per circa trenta metri; quattro colonne tortili, ognuna culminata dalla statua di un angelo, sorreggono gli architravi e le grandi volute che si uniscono salendo verso il centro.
Il moto rotatorio e centripeto della composizione, così come il colore brunito, che per effetto ottico tende a far percepire la struttura come più piccola di quella che realmente è, sono precise scelte scenografiche del Bernini che è costretto ad interpretare un vasto spazio aperto dominato dalla severa geometria rinascimentale della cupola di Michelangelo.